Первый ракетный полк с РК «Тополь» был поставлен на боевое дежурство 23 июля 1985 года (по другим данным - 20 июля), ещё до завершения совместных лётных испытаний в 14-й ракетной дивизии (Йошкар-Ола) (командир — полковник Дремов В. В.), а до конца 1985 года — ещё один ракетный полк.

Разработка нового стратегического ракетного комплекса на базе твердотопливной МБР РТ-2П с размещением новой ракеты на самоходном автомобильном шасси была начата в Московском институте теплотехники в 1975 году под руководством главного конструктора А. Д. Надирадзе (после его смерти — Б. Н. Лагутина).

Постановление ЦК КПСС и Совета Министров СССР № 668-212 о разработке ракетного комплекса «Тополь» вышло 19 июля 1977 года.

Первое лётное испытание ракеты состоялось 27 октября 1982 года на полигоне «Капустин Яр» и закончилось неудачно.

Второй (по другим данным, первый) пуск был проведён 8 февраля 1983 года на полигоне Плесецк боевым расчётом 6-го НИУ и был успешным. Первые три испытательных пуска проводились из переоборудованной специально для этих работ шахтной пусковой установки[5] ракеты РТ-2П[6].

10 августа 1983 года проведён четвёртый пуск ракеты РС-12М, он стал первым, осуществлённым с самоходной пусковой установки 15У128.

Всего, на этапе совместных лётных испытаний комплекса с февраля 1983 года по 23 декабря 1987 года было проведено 16 пусков ракет.

На вооружение ракетный комплекс был принят 1 декабря 1988 года